Pierwsza wzmianka o miejscowości pochodzi z 1305 roku. W przeszłości Cieszowa należała do rodziny Cieszowskich (1586–1628), Zuzanny Breberówny (1628–1673), Jana Kacpra Starzyńskiego (1673–1675), rodziny Strachwitzów (1676–1788), Schnudlerów (1788–1892) i książąt von Hohenlohe (1892–1945). Wioska przez wieki była symbolem symbiozy życia chrześcijan z wyznawcami religii mojżeszowej. Pierwsze rodziny żydowskie przybyły do Cieszowej pod koniec XVI wieku. Właściciele wioski: baron Jan Fryderyk von Strachwitz und Gross-Zauche i baro- nowa Zofia Elżbieta von Frankenberg und Proschlitz przyczynili się do budowy w 1751 roku zarówno drewnianego kościoła katolickiego, jak i drewnianej bożnicy, powstałej prawdopodobnie już w 1741 roku. Sugeruje się, że oba budynki wzniósł ten sam cieśla, a bożnica była pierwszym domem modlitwy dla Żydów w całym okręgu lublinieckim. W 1908 roku synagogę wraz z zabudowaniami zakupił na licytacji ks. Karol Urban – proboszcz z Sadowa. Tuż przed wybuchem II wojny światowej, na skutek zniszczeń, rozebrano synagogę i dom rabina. Po wyznawcach religii mojżeszowej pozostał tylko żydowski cmentarz (kirkut).

Na ok. 1520 rok datuje się założenie cmentarza  w  Cieszowej.  Pierwszą  kaplicę, którą poświęcono św. Marcinowi, zbudowano przed 1512 rokiem. Do  naszych  czasów  zachował  się  w  odpisie  dokument  biskupa  wrocławskiego  Jana  Turzo z tegoż roku, w którym biskup potwierdzał, że kaplica stanowi integralną  część parafii sadowskiej. W 1598 roku protestanccy właściciele wioski przebudowali kaplicę. W czasie wizytacji w 1679 roku zapisano, że była ona nieduża, drewniana i posiadała wymiary 19 na 10 łokci (ok. 11,3 na 6 m), a jedyny dzwon wisiał między dwoma wysokimi słupami. Wraz z odejściem rodu Cieszowskich kaplica została przejęta przez katolików jako filia parafii w Sadowie. W 1751 roku wybudowano nowy kościół, istniejący do dziś. Jest on orientowany, z trójbocznym prezbiterium, przy którym usytuowana jest prostokątna zakrystia z lożą kolatorską na piętrze. Chór wsparty jest na czterech ozdobnych słupach; znajdują się na nim małe, piękne  organy z XVIII wieku. Cały kościół otaczają soboty, kryte gontem,  podobnie  jak  ściany  boczne  i  zadaszenia.  W  kościele  znajdują  się  trzy  ołtarze  z  początku   XVIII  wieku.

W 1721 roku urodził się w Cieszowej Jan Maurycy von Strachwitz, w latach 1761–1781 biskup pomocniczy wrocławski i od 1766 roku administrator, rządzący diecezją w imieniu biskupa Filipa Gotarda Schaffgotscha (przebywającego na wygnaniu na Śląsku Austriackim). W kościele do 1960  roku  znajdowały  się grobowce: Moryca Jana Fryderyka Strachwitza – ojca biskupa Jana Maurycego, braci Cieszowskich, szlachciców: Wojskiego, Strzały i rodziny Grotowskich – właścicieli Olszyny, które w tymże roku przeniesiono z podziemi i pochowano na cmentarzu.

W 1960 roku biskup katowicki Herbert Bednorz ustanowił kościół św. Marcina kościołem rektorskim, a w 1961 roku skierował tutaj administratora. Opieką duszpasterską objęto  miejscowości:  Cieszowę,  Droniowice,  Hadrę,  Kierzki,  Mochałę i Rzyce. Ks. Jan Cichowski, duszpasterzujący w Cieszowej w latach 1970–1975,  podjął  starania  mające  na  celu  usamodzielnienie  placówki.  Parafię  w Cieszowej erygowano dekretem biskupa katowickiego 25 maja 1980 roku.  Do nowej parafii dołączono miejscowość Piłkę – odłączoną od parafii Kochanowice.